由于是府兵制而且“番上”，国家基本上没有闲养、白养的军人和维持政权稳定及社会秩序的准军人，这就大大减轻了国家的军费开支，也即大大减轻了人民的负担！又保证了农业生产的进行、发展！不像现代，不管有乱没乱，有战没战（且战、乱的频率远没中国古代多），各国都用大量纳税人的钱养着大量活的军人和死的武器！而且府兵刀枪矛箭武器的价值不值现代武器九牛一毛！且这些武器大多是府兵自备的，不用国库开支。
各地折冲府视兵员多少分上、中、下三等：上等1200人，中等10000人，下等800入。
折冲府首长为折冲都尉一人，左右果毅都尉各一人为副。每军府辖4～6个团，每团200人(有时以300人为一团)，团的头目称校尉；每团辖2个旅，每旅100人，旅的头目称旅帅；每旅辖2个队，每队50人，队的头目称队正；每队由5火组成，每火10人，由火长带领。
府兵所用的武器、装备（如马具、锸、斧、凿、钳、锯等）和征途所需粮食均需自备；马匹不足、盔甲、长兵器由政府供给。
这些总称为卫士的府兵，根据其突长，分成各兵种：善于骑马射箭者为骑兵，其余为步兵、步射、排矛手、弓弩手等。
各地军府受双重领导，既受地方上的都督府、道、大都督府管理，也归中央的卫和兵部节制。
中央统率全国府兵的机构是十六卫中的十二卫和太子东宫十率中的六率。
其中左右卫、左右武卫、左右候卫、左右领军卫、左右屯卫、左右骁卫这十二卫各领军府40至60不等，左、右卫皆领60府，其他诸卫领40～50府，军号分别为骁骑、熊渠、豹骑、羽林、射声、次飞；左右监门卫、左右千牛卫不统府兵。各卫置大将军一人、将军二人。
太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右清道率，诸卫率各领军府3至5不等；左右监门率府、太子左右内率府不统府兵；各率设置率和副率为正副长官。
唐代的中央官署地处宫城之南，统称南衙或南司。12卫府属南衙，故从12卫府轮番调来宿卫京城的府兵，称南衙禁兵，。
与之相对应的是单独组建、驻防宫城北门的禁兵，由北衙或北司（主要是宦官）中的皇帝亲信的宦官管理，故称北衙禁兵。北衙禁兵多是**，由于身负保卫皇帝、皇家、皇城的重任，北衙禁兵也就成了皇帝、太子的亲兵御林军，又称“羽林军”，故待遇优厚！北衙禁兵不同时期有不同的番号，唐初常见的是左右羽林卫、左右龙武卫、左右神武卫六军。
唐代府兵有内府和外府之分。内府即“三卫五府”：亲卫一府、勋卫二府、翊卫二府；内府卫士负责宫廷宿卫。外府即各折冲府。府兵的选拔其时有三项标准：资财、材力（体力）、丁口，而以资财为首，等级观念很严！在武德、贞观年间，只有**才能入伍三卫五府：二品、三品高官的儿子进入亲卫；三品高官的孙子、四品高官的儿子进入勋卫；四品高官的孙子、五品高官及上柱国的儿子进入翊卫。那六品以下官及良家子弟只能当待遇差的外府兵！